使用Ubuntu Server 20.04配置树莓派3B ROS1 系统环境总结

本文主要总结使用树莓派官方镜像工具配置基于Ubuntu Server环境下ROS1的一些坑，想到什么就写什么了。

\Boot分区切记记得备份

本人在配置环境时，由于实验室的网络情况对外网的访问不佳，因此要反复切换WIFI连接。
而切换WiFi时需要将树莓派的SD卡取下，插入电脑编辑\Boot分区下的network-config文件来改变每次开机所连接的热点，一次拔插过程中（无论是树莓派下拔插，还是电脑拔插）都有可能将SD卡的文件系统损坏。具体描述似乎时不正确的拔插U盘或者SD卡，可能导致文件系统中的数据发生漂移，导致数据和扇区不对应。因此最好是系统镜像写入后使用diskgines之类的软件将你的\Boot分区进行备份。

UbuntuServer下WiFi配置的问题

在\Boot区编辑network-config文件时，极有可能还是无法连接到热点，这是由于Ubuntu系统下的/etc/netplan/50-cloud-init.yaml没有更新，因此还需要修改这个文件然后重启系统再来连接网络。

swap分区创建

树莓派的运行内存大多比较小，如果我们后续还需要配置桌面环境，编译一些项目的话，会显得十分的捉襟见肘，因此十分有必要去创建以一个比较大的swap分区以供后续使用。流程如下：